最近在研究ROS节点（ROS Node）的参数设置方式，由于系统比较复杂，并且会变得更加复杂，因此需要一个统一的参数设置方式。这里就比较一下四种参数获取方案的区别～

命令行/文件输入

由于ROS节点本身也只是普通的可执行程序，因此它可以正常地从启动参数中读取参数，另外也可以从配置文件中读取参数。这两种方法都是常规程序读取参数的方法。从命令行中读取参数有C++的Boost.Program_options库和Python的argparse的库，用来解析命令行参数输入，支持可选参数、重复参数、参数分组等等。而从文件输入的话，常见的设置格式有json，yaml，toml甚至ini等等。从这些文件中读取比较灵活，但是无法利用ROS框架，并且需要自行统一格式。

参数服务器

ROS中很有名的支持参数设置的结构是参数服务器，参数服务器是一个包含在master结点里的集中式字典结构，在ROS的Wiki上有介绍：中文|英文。参数服务器也可以从文件中读取参数，文件格式是yaml，读取的方式是在.launch文件中添加<rosparam>标签，并指定键值或者文件路径。

rosparam

rosparam是操作参数服务器的一套工具，你可以从程序中调用rosparam的API，或者使用命令行工具对指定参数进行动态更改。命令行的用法参见ROS Wiki

rosrun

rosrun和roslaunch都是运行ROS模块的工具，其中rosrun只能运行单个节点，而roslaunch则支持更加复杂的启动体系。用rosrun进行参数服务器的设置的方式是在启动参数中添加key:=value。

roslaunch

用roslaunch进行参数服务器的设置的方式是在文件中添加<param>标签。和实质上功能相似，前者设置的是单个参数，而后者针对的是一套参数。另外roslaunch还支持从命令行读取参数，格式也是key:=value，读取进来后存入的是标签，而如果要使用这类参数的话需要使用roslaunch的$(arg key)语法。具体的roslaunch`语法参见ROS Wiki。

dynamic_reconfigure

ROS中还提供了另一种机制叫dynamic_reconfigure也可以用来动态设置参数。它与参数服务器的区别在于它的参数更新是基于回调机制，而参数服务器实际上是轮询机制。ROS程序会主动询问参数服务器以获取参数，而dynamic_reconfigure则是动态地告知ROS程序参数更新事件。dynamic_reconfigure的使用方法是定义.cfg文件，并在其中通过Python程序定义可动态设置的参数。cfg文件在CMakeLists.txt中需要注册，注册语法及顺序参见CMakeLists.txt的Wiki和.cfg文件的Wiki。个人感觉实际上dynamic_reconfigure实现的效果和自己定义ROS服务来更新参数是相似的。

最后总结下来的话ROS参数服务器还是最常用的，但是参数服务器的名称同样也有命名空间的限制，也分私有参数和公有参数等等。。这两个的区别我其实现在还没有搞清楚= =