JacobZ

浅谈具身世界动作模型 — Embodied World Action Model

Mon, 02 Mar 2026 00:00:00 +0000

25年到26年，在Robotics或者说具身智能领域，新的大模型如雨后春笋般冒了出来，不过大部分都是基于VLA或者世界模型的思路来的。

而在智驾领域，工业界对VLA和世界模型的布局更早了许多。在23年ChatGPT大爆发后，车企们争先恐后地将VLM给应用上车。其中最早的当属理想24年2月的DriveVLM，利用快慢系统打响了大模型上车的第一炮，随后有小鹏24年发布的XBrain，以及Waymo在24年下半年发布的EMMA¹。到了25年就更热闹了，首先是蔚来行业首个大规模推送的VLA模型²，然后晚一点元戎发布VLA、Tesla在CVPR上提到使用语言增强FSD训练，再到最近小鹏发布VLA2.0，可以看出VLA这两年一直是智驾当红炸子鸡。

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2025 回顾

Thu, 26 Feb 2026 00:00:00 +0000

春去秋来，一年转眼就飞逝而过，相较上次的年终总结感觉没过去几天，结果春节又来了。话不多说，还是简要地总结一下过去的这一年。

技术思考

过去的这一年，工作重心仍然是在智驾大模型的研发上。今年已经能明显感觉到智驾进入了深水区，下一代的技术路线也基本看到了头，剩下的都是复杂的，令人头疼的，但是也是需要细心的工程调优工作。这也是为什么到了年底我选择了打脸去年的自己，跳进了具身智能这个很hype但是也很火热的深坑。

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安装配置PopOS 24.04 LTS小记

Tue, 23 Dec 2025 00:00:00 +0000

最近把主力系统升级到了 Pop!_OS 24.04 LTS，这个由 System76 开发的发行版对日常使用和游戏场景做了大量优化。尤其让我心动的是它对 Rust 生态的积极拥抱（至少比 C++ 更现代），以及 System76 公司长期维护该系统的商业模式。整个安装配置过程踩了不少坑，这里记录完整流程供参考。

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记第一次给Linux Kernel提交补丁 —— 修复笔记本的静音灯

Mon, 24 Nov 2025 00:00:00 +0000

其实给Linux提交补丁patch代码并不是意料之内的事，虽然以前也挺羡慕有能力或者有机会给Linux内核提交代码的人，但是平时并没有在意这个事。这次事在我给自己的笔记本安装Linux的过程中发现的问题，然后才想着顺手解决一下并提交～因此写一篇博客记录一下，也把提交的流程分享跟更多的人～

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一篇搞懂现代终端：从电传打字机到命令行神器

Tue, 28 Oct 2025 00:00:00 +0000

在图形界面统治桌面的今天，那些闪烁着光标、满屏字符的终端窗口，依然是开发者和管理员的秘密武器。但终端terminal、CLI、Shell、emulator 这些词总是缠在一起？这篇文章就按你的要求，一层层揭开现代 “terminal” 的面纱。

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2024 回顾

Sun, 16 Feb 2025 00:00:00 +0000

又是很久没有写博客了，这次准备写一下2024年的总结。~~本来是打算过年期间写的，但是过年实在是半天都没闲着哈哈~~

我小时候就不爱写日记，长大了也没有写月度、年度总结的习惯。但我想了想，我把这归结为读书时代生活变化还是太少了，但是在工作之后其实明显能感觉到，生活节奏进一步加快，而且事物变化的速度也是陡然增加（无论是由大模型带来的各行各业的改造，还是公司组织变动，都是以往读书时不曾有过的生活轨迹突变）。因此从今年开始，希望以后每年都能写一份年度总结，或长或短，只要年纪大了回头看，能回忆起这些岁月，回想起经历的种种，也就够了~

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点云序列压缩格式对比

Fri, 04 Oct 2024 00:00:00 +0000

在自动驾驶数据中，点云几乎总是单个传感器数据量最大的一部分，原因是它经常由数十万个点构成，而每个点的精度要求又都很高，造成了单帧点云的数据量就很大，因此一个好的点云压缩算法，尤其是能处理点云序列的算法对节省存储和传输开销是很有用的。

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端到端自动驾驶到底靠不靠谱 — 以及为什么我不认为它是未来

Mon, 09 Sep 2024 00:00:00 +0000

今年随着自动驾驶/辅助驾驶竞争进入到深水区，各家企业都开始争相跟随特斯拉转向端到端的技术栈，而前两天看到对任少卿的采访¹，也有颇多感触。从毕业以来，自己做端到端和大模型也有阵时日了，对自动驾驶这个问题有了新的理解，但也有一些以前的观点变得更坚定了。

我不太有精力去细细介绍端到端是什么，因此本文的目标受众是相关从业者，还请见谅。不过也希望这篇文章能让从业者们有所收获~

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Duplicacy的介绍与常用命令

Fri, 07 Jul 2023 00:00:00 +0000

Duplicacy是什么

https://forum.duplicacy.com/t/new-feature-erasure-coding/4168/26 https://forum.duplicacy.com/t/duplicacy-quick-start-cli/1101

因为免费并且开源，而且有冗余功能，所有使用。本来使用GUI，但是其实GUI额外的功能并不是很灵活（如定时备份等等），因此还是换回CLI，免费且更透明。安装可以去github下载，也可以用winget。但是winget安装的文件名不方便使用。

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我的键盘按键频率统计

Fri, 07 Jul 2023 00:00:00 +0000

由于即将更换电脑，我前一任电脑的按键频率统计也将结束了。

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梅森素数测试软件教程

Wed, 22 Feb 2023 00:00:00 +0000

最近又折腾了一下系统，顺便也就想尝试一下GIMPS别的跑法。本文总结了一下在GIMPS项目中推荐使用的几款软件以及它们的使用方法。关于什么是GIMPS，请参考我之前的文章。GIMPS项目依赖PrimeNet网络进行任务的分发和收集，目前在测试新的梅森素数时PrimeNet会依次分配三种任务：TrialT FactoringF、P-1PM1分解和Probable PrimePRP测试。因此本文主要介绍这三类任务的运行方法和推荐策略。

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我眼中的下一代互联网

Mon, 23 Jan 2023 00:00:00 +0000

21年和22年随着区块链和加密货币的进一步发展，Web3的概念爆火，在这期间我有很多思考和想法，但是尚未形成体系。在又经历了FTX暴雷、BERT和ChatGPT模型的出现之后我渐渐有了自己对下一代互联网的畅想，记录于此还望指正交流。

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将博客移植到Hugo平台

Thu, 12 Jan 2023 00:00:00 +0000

又爱又恨的Hexo

为什么要换Hugo，说到底还是因为Hexo不够好用。非常感谢Hexo团队开发的这套平台，我用了五年了。现在仍然有很多博主的博客都还是基于hexo的。但是有一些问题我觉得实在是阻碍我写博客，影响我的积极性。

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（C语言）变长数组的陷阱

Sun, 24 Jul 2022 00:00:00 +0000

转载备注

这篇文章转载自Jorengarenar的博客。类似于前一篇文章，这一篇博文是我在搜索为什么Rust不支持动态栈分配的时候看到的。有很多人希望Rust支持变长数组，并且有一个相关的RFC，但是也有人提到这很危险，并且不会带来太大的收益，这篇文章总结了变长数组的问题，可供参考。

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长浮点数（long double）的陷阱

Sun, 24 Jul 2022 00:00:00 +0000

转载备注

此文转载自Prelert的博客，作者为David。这篇文章目前只能在WebArchive找到了，因此我把此文转载并翻译到我的博客上。

我是在搜索为什么Rust没有对应C/C++中long double的数据类型的时候看到了这篇博文，Rust不提供对应的数据类型造成了一些互操作性的问题（参见这里和这里）。与此相对的是，Zig和新发布的Carbon语言都支持f16和f128数据类型（其中Zig还支持f80，Carbon还支持bfloat16）。不过这倒是不令人意外，因为Zig和Carbon都以与C/C++的极致兼容性为卖点。这篇博客也许能解释一部分Rust不支持更高精度浮点数的原因。

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